:STM32微控制器在采样后将电压和电流信号转换为数字量，并在算法计算后向PWM控制器发送指令以生成驱动信号，即resp命令其中，由于控制方法选择了偏移控制，控制开关管的四个PWM驱动信号通道必须互补且具有死区，可以通过更改前后桥臂驱动信号的移动角度和偏移角度大小来改变电压和输出电流。
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