随着科技的不断发展，传统轮式机器人逐渐趋于成熟，但传统轮式机器人仍存在许多无法应对的场景，如楼梯、野外山地等场景上的应用。为了弥补传统轮式机器人的缺点，四足机器人逐渐兴起，四足机器人具有更好的运动性能，适用于各种复杂的场景，是未来发展的一大趋势。三线无刷直流电机(BLDC)是四足机器人的重要组成部分，四足机器人的各种运动特性取决于使用电机的性能，因此本次设计任务是设计一种基于SVPWM的FOC算法在BLDC上的应用。SVPWM相较于传统的SPWM驱动方式，其驱动力可提升约15%，能为四足机器人提供更好的运动特性。 具体要求如下： 1.掌握一些常用的脉宽电压调制的方法，如：PWM、SPWM、SVPWM等 2.掌握BLDC的工作原理 3.掌握BLDC的控制算法，如：Park变换、Clark变换、FOC算法 4.搭建基于MATLAB的，针对BLDC的仿真 5.完成基于SVPWM对BLDC的实机控制，可以以STM32等单片机为平台 半桥驱动电路控制原理，无刷电机控制原理 1.掌握一些常用的脉宽电压调制的方法，如：PWM、SPWM、SVPWM等 2.掌握BLDC的工作原理 3.掌握BLDC的控制算法，如：Park变换、Clark变换、FOC算法 4.搭建基于MATLAB的，针对BLDC的仿真 5.完成基于SVPWM对BLDC的实机控制，可以以STM32等单片机为平台
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