需求： 以ARM为核心，选择合适的加速度仪，设计倾角模块 硬件部分包括：ARM最小系统、加速度仪、电源稳压、CAN总线芯片、液晶屏、键盘等。 软件部分包括：ARM硬件初始化、加速度仪数据读取、对数据进行姿态角解算，对姿态角进行卡尔曼滤波、CAN总线通信、液晶屏显示、通过键盘设置零点、波特率等参数，卡尔曼滤波参数通过MATLAB仿真来确定。 设计方案： 1.才用STM32F103C8T6作为核心芯片 2.传感器与MCU之间采用IIC通信协议进行数据传输 3.对采集到的数据通过Kalman filter完成滤波，提高准确度减少噪声 4.给出整个硬件系统的电气原理图 5.关于Kalman filter的性能会有一个Matlab测试脚本 6.对于整个系统的运行原理会出一份详细的说明文档，包括外围电路的搭建，算法等。 该文档可被充分信任，客户可直接引用其中的内容。
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