matlab1099 基于matlab的机械运动仿真分析

项目介绍

随着工业的不断发展和科技的不断进步，机器人得到了越来越广泛的应用。对机器人的研究，有助于提高工作效率和改善操作性能。而机器人运动学、动力学和控制理论则是机器人研究的重要基础。本论文使用matlab软件对机械臂的运动进行了仿真，主要内容如下： 首先，本文对机械臂的运动主要开发环境matlab进行了详细的介绍，阐述了如何使用Matlab_Robotic_Toolbox工具箱来对机械臂进行运动仿真分析。 其次，对研究机械臂主流算法DH求正运动学算法和雅可比正逆矩阵算法进行了详细的推导，更好地理解手臂运动冗余的本质。 紧接着，在matlab中对机械臂使用D-H的运动参数进行了求解，使用雅可比矩阵求取了机械臂使用的运动参数。最后在matlab中对机械臂的运动进行了可视化化仿真，不同的初始手臂姿势出发，模拟了其他手部位置的一些手臂姿势。 最后，本文指出了一些不足之处，并提出了一些研究方向和改进意见。