1、点云滤波方法的研究,本文主要设计研究离群点移除和双边滤波、高斯滤波、条件滤波、半径滤波、体素滤波; 得到点云数据后,往往点云中会存在一些噪点,这些噪点会影响三维模型的建立,若不去除,最后建立的三维模型将会与原物体相差很大。而噪声的去除和点云特征细节的保留是相互矛盾的。在去除噪声时应该尽可能地保持点云的特征。本文采用直通滤波器、体素滤波器、统计滤波器、条件滤波器、半径滤波器进行处理的。 2、点云关键点提取方法的研究,本文主要设计研究三种关键点提取算法Narf关键点、SIFT关键点、HARRIS关键点。 点云中的数量很多,少则几十万个点。若进行处理时用全部的点来计算,耗费的时间是巨大的。为了减小计算时间,实际中只选取点云中一部分点作为研究对象。首先对原始点云进行下采样。这样大大的减小了数据量,方便后续关键点的提取。 3、特征的计算以及特征的匹配,本文主要设计研究点直方图特征描述子与其改良方法 特征描述及提取是点云处理中最关键最基础的一步,点云的分割、识别、配准、曲面重建等大部分算法,都非常依赖特征提取的结果。本文在粗配准时采用特征提取来计算出初始变换矩阵。 在获得关键点后,计算出这些关键点的特征进行匹配,根据匹配的结果计算出变换矩阵,对点云进行变换,就得到了粗配准结果。 特征提取的好环影响到初始变换的准确性,一个好的初始变换使得ICP配准的精度很高,而一个差得初始变换可能使ICP收敛到局部最优解,导致配准结果不理想。从尺度上来分类,特征一般分为局部特征和全局特征,局部特征有法向量、曲率、几何形状描述等等,全局特征有拓扑特征描述等等。本文采用点特征直方图(PFH)描述子与快速点特征直方图(FPFH)描述子。 4、经典的点云配准算法ICP算法,及其对其进行改进 为了得到被测物体的完整模型,需要将各个视点得到的点云都转换到同一个坐标系下,这个过程就是点云配准。点云配准分为手动配准、借助仪器配准和自动配准。配准实质是找到一个旋转平移矩阵(RT矩阵),使两个视角下测得的点云经过旋转平移后距离最小。 配准研究的重点是自动配准算法。其中应用最广泛的是Besl等提出的ICP算法。
成品毕业设计 可以根据自己的要求, 自行浏览选购, 可以参考是否符合自己要求,找到满意的成品毕业设计 , 直接发送成品编号联系发你网址的工作人员进行交易, 我们会从QQ或者邮箱等方式发送毕业设计程序。
我们团队 , 可以根据用户的功能要求量 身定制毕业设计程序 (同样联系发你网址的 工作人员) , 需要用户提供详细的 , 功能要 求.开发技术要求(开发语言、开发工具、框 架等 ) . 我们会根据用户毕业设计的难易程 度 , 工作量大小等, 具体的给出一个报价,价格 协商一致过后,付下40%定金.我们开始开 发毕业设计, 做好过后先发送设计桌面演示录像 , 用户看后 满意付尾款, 我们再发程序源码压缩包!
matlab0521 双闭环一阶倒立摆控制系统设计与仿真(无论文)
matlab0516 基于MATLAB的直流电机控制系统研究(无论文)
matlab0483 基于数字图像的刀具钝圆尺寸检测(无论文)
matlab0462 基于声纹特征的常见病症监测识别(无论文)
matlab0489 基于GPS的无人船导航系统设计(无论文)
matlab0495 110kv电网的零序电流保护(无论文)
matlab0494 基于遗传算法的并网型微网容量优化配置(无论文)
matlab0519 基于电压源型换流器的多端直流输电系统的控制策略(无论文)