单片机7176 基于单片机的机械臂小车

项目介绍

摘 要 随着科技的日新月异和社会的快速发展，人类社会正在全面步入自动化、智能化的时代，越来越多的新鲜事物和高科技技术出现。这其中，机械臂小车的发展很快，由于人的双手有太多的局限性，不能在高温、严寒、深海、太空等环境下工作。因此设计出来机械手臂代替人类工作固然重要。机械臂也是工业机器人的一个重要分支，在整体构造和性能上兼顾了人类和机器人各自的优点,尤其是机械臂作业的准确性和在各种环境下的适应能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 由于它们与人类工作相比具有成本低廉、安全稳定的优点，目前已经在许多危险作业以及工业场合得到了广泛应用而且轮式机器人不需要像人那样采取过多的保护措施，因此轮式机器人更适合在危险困难的工作环境中工作。然而轮式机器人在行驶中所能碰到的障碍很多，例如前部凸出物的碰触，后部凸出物的拖托，中部凸出物的顶举，特别还有垂直障碍和壕沟等，所以必须对轮式机器人的越障问题进行研究来解决类似问题。 由此，设计一个可以移动并且代替人类进行工作的机械臂小车的想法孕育出来，通过人类遥控车辆来实现车辆的移动和机械臂的控制是工业发展步入全面自动化的一个开端，本设计主要采用手机无线控制小车，采用STM32F103作为主控芯片，软件方面也完美实现了车辆调速功能，目标使车辆在各种环境下都可以顺利的运行。 关键词：机械臂；自动化；智能化；STM32F103 设计概述 本设计采用了STM32F103单片机作为控制中心，由电机驱动改变车辆行驶轨迹，且电机能实现四轮转向，除此之外，小车上携带有抓手的机械臂，也可通过蓝牙APP控制小车的运动轨迹。总体概括该系统可分为三个大模块，分别为STM32F103单片机模块、电机驱动模块、机械臂驱动模块和蓝牙遥控模块。