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python0088 全向轮小车·运动学建模与仿真

项目介绍

四轮或三轮全向机器人小车由于其特定的轮式结构,具有全向运动能力。机器人小车车身本体的运动,是由各车轮运动的合成完成,具有零转弯半径、全方向运动的功能。建立全向机器人小车的运动学模型,是进一步完成机器人小车控制的基础。 本题目的主要工作,是对全向机器人小车的车轮轮式结构出发,分析机器人小车本体运动的位置、速度与各车轮位置、速度之间的关系,完成全向机器人小车的运动学建模,通过编程实现其运动学仿真,并进一步在实验室的机器人小车上进行实验,检验所建立的运动学模型并分析其误差。

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