本次基于机器视觉的自动分拣系统由软硬件两大部分组成，硬件部分以单片机最小系统作为主要的控制单元，对传输进来的数据进行处理；分拣系统需要使用到机械手臂，机械臂一种是模拟手臂功能的机械结构，多关节机械臂是最接近人类手臂的结构，每个关节通过舵机驱动。各种较为复杂的操作可由不同的关节驱动组合而成。利用stm32内部的驱动程序控制机械手臂动作，stm32单片机从计算机接收抓取信号后，控制机械手臂工作，机械手臂抓取相应物体。 软件平台利用OpenCV完成相机的标定，并基于物料位置坐标提出图像去重复算法。对原始图像进行预处理后，以匹配子图和模板图像灰度值的相关函数、归一化相关匹配准则为基础，提出多阈值模板匹配算法实现对分拣对象的快速识别
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