单片机5272 红外寻迹机器人设计

项目介绍

本课题主要拟开发一个能红外循迹的智能机器人的控制系统，设计主要以简易智能机器人为开发平台，选择STC89C52单片机为控制平台，选择常见的电机模型车为机械平台，通过细化设计要求，结合传感器技术和电机控制技术相关知识实现小车的各种功能，设计完成以由红外线红外循迹、红外线超车组成的硬件设计模块结合软件设计组成多功能智能机器人，共同实现机器人的前进倒退、转向行驶，红外根据地面黑线循迹导航，实现智能控制，达到设计的目标。 以MC9S12DG128为核心，设计寻线方案并尽可能的提高车速，是我这次课程设计课题的关键。传统的寻线方案是使用“线型检测阵列”的红外传感器，这种方案实现简单，稳定性高，但只能获取有限的点信息，限制了更高级算法的应用，也限制了小车速度的进-步提高。而摄像头获取的信息是面信息，不仅能获得当前小车的偏移量，而且能判断前方通道路面信息，为应用高级的控制算法提供了基础。摄像头所能探测的路线信息远多于“线型检测阵列”探测到的，而且摄像头也有足够远的探测距离以方便对前方路况进行预判。另外-方面16位单片机MC9S12的运算速度和自身A/D端口的采样速度，能够适应对黑白低线数摄像头的有效视频采样和对大量图像数据的处理。