浏览记录

   
查看大图

双足步行机器人行走系统PLC控制

  • 商品编号:plc097
  • 货  号:plc097
  • 市场价: ¥300.00
  • 销售价: ¥200.00
  • 节省: ¥100.00

以下是介绍(不过多网上展示为了防止查重),如需要完整的请联系客服qq购买.提示:本资料已审核通过,内容严格保密,格式标准,质量保证,软件类的包调试成功. 需要这份设计请添加QQ303563675.团购或代理了解

Ctrl+D收藏此篇
app hook

摘要

起源于一个比较大胆的科学幻想,却带来了今天蓬勃发展的智能机器人技术。本课题讨论的是关于智能机器人中的一种:双足步行机器人行走系统PLC控制。双足步行是步行方式中自动化程度最高、最为复杂、控制难度最大的动态系统。该系统具有非常丰富的动力学特性,对步行的环境要求很低,既能在平地上行走,也能在非结构性的复杂地面上行走,对环境有很好的适应性。与其它足式机器人相比,双足机器人具有支撑面积小,支撑面的形状随时间变化较大,质心的相对位置高的特点。由于双足机器人比其它足式机器人具有更高的灵活性,因此具有自身独特的优势,更适合在人类的生活或工作环境中与人类协同工作,而不需要专门为其对这些环境进行大规模改造。该种机器人具有很高的实践意义,对于生产生活有很好的实用性,例如代替危险作业环境中(如核电站内)的工作人员,在不平整地面上搬运货物等等。此外将来社会环境的变化使得双足机器人在护理老人、康复医学以及一般家务处理等方面也有很大的潜力。

关键词:双足步行机器人,行走系统,PLC控制。

目    录
第一章 关于机器人    5
第二章 双足步行机器人运动分析    6
一、自由度的确定    6
二、动力源的选择    8
第三章 双足模型简介    9
第四章 系统控制方案解析    11
一、控制的实现    11
(一)、单步控制    11
(二)、联动控制    11
(三)、智能控制    12
二、拟定控制方案    12
(一)、接线程序控制系统    12
(二)、可编程序控制器    13
第五章 系统硬件设计    13
一、系统硬件框图    13
二、I/O 地址分配表    14
(一)、输入点    14
(二)、输出点    15
三、控制系统外部接线图    16
四、相关硬件说明    18
(一)、PLC 部分的说明    18
(二)、步进电机及驱动器部分的说明    19
(三)、机器人传感器部分的说明    23
第六章 系统软件设计    26
一、程序设计分析    26
二、程序流程图    26
三、状态转移图    31
第七章 程序的编译与仿真    35
一、软件的选择    35
二、程序的编译    35
二、程序的仿真    38
第八章 结论    42
第九章 致谢    43
第十章 参考文献    44
附 录    45
一、控制系统外部接线图    45
二、状态转移图    47
三、完整的梯形图    51





如果您对本商品有什么问题,请提问咨询!

发表咨询

标题:
*咨询内容:
联系方式: (可以是电话、email、qq等)
*验证码:   看不清楚?换个图片
如果您对本商品有什么评价或经验,欢迎分享!

发表评论

标题:
*评论内容:
联系方式: (可以是电话、email、qq等).
*验证码:   看不清楚?换个图片
<